明洪武元年（1368）正月，明太祖采纳刘基“立军卫法”的建议，正式创立卫所制。卫所的设置，根据地理形势和军事冲缓而定。

　　一般来说，系一郡的设所，连郡的设卫。洪武七年（1374）重定兵卫之政时，以5600人为一卫，下分前、后、左、右、中5个千户所，每个千户所又由10个百户所组成。百户所是明朝军队的基层编制，共112人，设2个总旗，10个小旗，进行日常管理和军事训练。明洪武二十六年（1393）定天下卫所，计有17个都司，1个留守司，329个卫，65个守卫千户所。全国共有180余万军队。